Check-in [7c27ae8624]

Many hyperlinks are disabled.
Use anonymous login to enable hyperlinks.

Overview
Comment:Привод работает
Downloads: Tarball | ZIP archive | SQL archive
Timelines: family | ancestors | descendants | both | trunk
Files: files | file ages | folders
SHA1:7c27ae8624953102d87b651be82576090d6856c8
User & Date: zhekasakun 2016-09-26 13:14:13
Context
2016-11-14
22:16
Повторил то, что было у Димы. check-in: e4b88a2fdf user: zhekasakun tags: trunk
2016-09-26
13:14
Привод работает check-in: 7c27ae8624 user: zhekasakun tags: trunk
2016-09-22
20:57
Отлажена работа УЗ датчика. Привод не работает. check-in: 07e2a0562d user: zhekasakun tags: trunk
Changes

Changes to src/firebot/firebot.atsuo.

cannot compute difference between binary files

Changes to src/firebot/firebot/RobotControl.c.

232
233
234
235
236
237
238
239
240
241
242
243
244
245
246
							break;
						case 2:
							/*if (turn_left)
								tmp1 = gettingADC(IR_ROBOT_4);
							else
								tmp1 = gettingADC(IR_ROBOT_3);*/
							//if((processMovement() == 1) || (tmp1 < 100)){
							if(1/*processMovement()*/){							// Закомментировал Сакун для отладки WARNING!!!
								LED(OFF,LED_RFM);
								LED(ON,LED_SCAN);
								onCheckCollision(FORWARD_CHECK);
								movement(FORWARD, MAX, 0);
								state_autopilot = MOVE;
							}
							break;







|







232
233
234
235
236
237
238
239
240
241
242
243
244
245
246
							break;
						case 2:
							/*if (turn_left)
								tmp1 = gettingADC(IR_ROBOT_4);
							else
								tmp1 = gettingADC(IR_ROBOT_3);*/
							//if((processMovement() == 1) || (tmp1 < 100)){
							if(processMovement()){
								LED(OFF,LED_RFM);
								LED(ON,LED_SCAN);
								onCheckCollision(FORWARD_CHECK);
								movement(FORWARD, MAX, 0);
								state_autopilot = MOVE;
							}
							break;

Changes to src/firebot/firebot/movement/MovementAgent.c.

75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
}

void stop()
{
	move(STOP,1);
}

//Управление процессом перемещения.  
uint8_t processMovement()
{
	if (is_limit){
		if (completeCtrMove()){
			return 1;
		}
	}







|







75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
}

void stop()
{
	move(STOP,1);
}

//Управление процессом перемещения.  Возвращает 1 если закончил перемещение
uint8_t processMovement()
{
	if (is_limit){
		if (completeCtrMove()){
			return 1;
		}
	}

Changes to src/firebot/firebot/movement/TimerMove.c.

48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
}

uint32_t inc_ctr;

//Вектор прерываний по переполнению TIM1
ISR(TIMER0_OVF_vect)
{
	/*if(--ctr_move == 0){
		complete_ctr_move = 1;
		//Остключение прерываний по переполнению TIM0
		TIMSK &= ~(1<<TOIE0);
	}*/
	++inc_ctr;
}

void startCount()
{
	inc_ctr = 0;
	TIMSK |= (1<<TOIE0);







|



|







48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
}

uint32_t inc_ctr;

//Вектор прерываний по переполнению TIM1
ISR(TIMER0_OVF_vect)
{
	if(--ctr_move == 0){
		complete_ctr_move = 1;
		//Остключение прерываний по переполнению TIM0
		TIMSK &= ~(1<<TOIE0);
	}
	++inc_ctr;
}

void startCount()
{
	inc_ctr = 0;
	TIMSK |= (1<<TOIE0);